جابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه بندی

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عمده الگوریتم های کنترل نیرو-موقعیت که تا کنون معرفی شده اند فضای کار را به دو زیر فضا تقسیم کرده و در یک زیرفضا موقعیت و در زیرفضای دیگر نیرو را کنترل می نمایند. این مقاله الگوریتم کنترلی جدیدی ارائه می نماید که برای نگهداری جسم با حداقل نیرو، تنها بر مبنای اندازه گیری نیروهای تماسی بین نوک انگشت و جسم جابجا شونده عمل می نماید. با توجه به ساختار کنترلر پیشنهادی و وابستگی آن به اطلاع از ضریب اصطکاک روش تخمین ضریب اصطکاک بر مبنای اندازه گیری صرف نیروهای تماسی ارائه شده است. کارائی کنترلر با ارائه شبیه سازی عددی بر اساس مدل دینامیکی کامل اصطکاک کولمبی در فازهای مختلف لغزش و عدم لغزش برای حرکت جسم توسط مچ و انگشتان مورد بررسی قرار گرفته است.